ROS开发 之 数据通信（服务）
概述
ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过程中可以对状态的反馈，适用于运行需要较长时间的情况。
服务说明
服务是另一种用于节点之间通信的方式，服务常用于请求/响应式的交互场景，只需要偶尔去执行并且会在较短时间里可以完成的任务，即阻塞完成某个特定的功能。服务的实现方式跟话题相比较复杂，使用分为服务的定义和实现两步，可以将服务的定义理解为面向对象中的接口的声明，服务的实现理解为接口的实现。相当于首先进行接口的声明，然后定义函数体进行接口实现。其接口定义的操作过程类似于在话题中新建一个数据类型，下面将介绍服务定义的操作步骤，例子中代码程序可以在这个地址下载：https://github.com/zacSuo/vejoeRos。
类似消息类型放置于msg目录，服务常放置于srv子目录中，且服务文件以srv结尾。
[*]创建目录：mkdir srv
[*]目录中创建文件：PersoninfoShow.srv Personinfo person --- string strOutput
[*]为构建增加编译库：pakage.xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
[*]为构建增加库说明：CMakeLists.txt find_package(#约在第10行 **** message_generation #新增 ) catkin_package(#约在第105行 **** CATKIN_DEPENDS message_runtime #新增 ) add_service_files(#约在第59行，此处不同于消息 **** FILES PersoninfoShow.srv #新增 ) generate_messages(#约在第71行 #虽然用了自定义消息类型，但在同个程序包中，不需要做引入说明 ) #去掉注释以启用
[*]进入catkin根目录：cd ~/catkin_ws
[*]编译生成：catkin_make
[*]查看服务：ro***v show PersoninfoShow
[*]消息包里定义的服务：ro***v package vejoe_slam
服务实现
本实验中服务的示例用于将自定义的消息类型Personinfo的显示格式化，在服务端输入为Personinfo对象，输出为将对象内容格式化为字符串，在客户端通过调用服务得到格式化的字符串并将结果打印出来。
[*]拷贝程序到src目录：demo_service.py，demo_service_client.py
[*]文件执行授权：chmod +x demo_service.py demo_service_client.py
[*]启动主节点：roscore
[*]启动服务：rosrun vejoe_slam demo_service.py
[*]调用服务：rosrun vejoe_slam demo_service_client.py 除了使用代理的方式在程序中调用，也可以直接在命令行调用，参数的顺序为消息类型中的顺序需要一致，否则会错配： rosservice call show_person_info [参数]
[*]查看启动的服务列表：rosservice list
[*]查看服务详情：rosservice info show_person_info
左上图为启用服务，右上图为调用服务，左下图为显示服务信息，右下图为启用主节点
如上图所示，可以看到Personinfo中的数据定义依次为name、sex、age，因此在使用rosservice直接调用时程序也是按照这个顺序进行解析的，上图最后一条命令中由于将sex和age信息写反了，因此程序中直接将True认为是age，在python中bool型变量为int的子集，因此类型可以验证通过，逻辑判断中可以，不过值的显示却因为对应错误显示错误。
文档来源：51CTO技术博客https://blog.51cto.com/u_14819979/3030417
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