ROS开发 之 数据通信（话题）
概述
ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过程中可以对状态的反馈，适用于运行需要较长时间的情况。
话题说明
话题是ROS的订阅/发布者模式，用于不同节点间进行通信，通信建立的中间桥梁是roscore，因此每次启动ros程序需要首先启动roscore。对于使用roslaunch启动的项目，如果没有启动roscore，则在roslaunch启动时会自动创建roscore，但随着roslaunch结束也会结束roscore，因此为了保持通信，建议将roscore进行独立启动，或者放置在主的roslaunch文件中。
本文使用简单的发布和订阅程序做示例，可在下面例子中下载代码：https://github.com/zacSuo/vejoeRos，订阅和发布的顺序没有必然性，即使订阅一个没有发布的话题，ROS也不会报错，而是会进入阻塞状态等待发布者。
另外，对于项目文件的编辑，可以进入目录使用vim或vi及其他编辑器，也可以在任意位置使用ros的编辑器rosed，其使用的核心也是vim，跟vim不同仅在调用中增加包名，ros会在对应的包下面找到对应的源码文件的。
实验步骤：对应源码为（demo_subscriber.py，demo_publisher.py）
建立包：catkin_create_pkg vejoe_slam roscpp rospy std_msgs
代码拷贝：代码下载到包的源码文件中（/src）
启动主节点：roscore
启动发布程序：rosrun vejoe_slam demo_publisher.py
启动监听程序：rosrun vejoe_slam demo_subscriber.py
查看话题：rostopic info number_communicate 执行结果，如图所示
左上角为话题信息，左下角为roscore启动信息，右上角为发布者程序，右下角为订阅者程序
当然，还可以通过rqt_graph查看订阅之间的关系，如下图：
同时，还可以直接通过rostopic的pub命令发布消息到该话题上，比如发送1000000给节点，查看结果如下，其中左上角为发布信息，左下角为订阅者信息，可以看到订阅者在7390和7391之间受到了一个数为1000000并打印了出来。
新建消息类型
消息类型默认可以使用所有基本的数据类型（http://wiki.ros.org/msg#Fields），也可以创建自己的消息类型，创建了新的消息类型后，可以允许所有节点可以共同使用该数据类型进行通信，不过需要进行catkin_make来吧数据类型进行编译。消息类型是放置在包的msg目录下的.msg文件，本实验以个人信息（姓名，性别）作为新的数据类型作为演示，定义步骤如下：
[*] 创建目录：mkdir msg
[*]msg目录中创建文件：Personinfo.msg string name bool sex uint8 age
[*]为构建增加编译库：pakage.xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
[*]为构建增加库说明：CMakeLists.txt find_package(#约在第10行 **** message_generation #新增 ) catkin_package(#约在第105行 **** CATKIN_DEPENDS message_runtime #新增 ) add_message_files(#约在第50行 **** FILES Personinfo.msg #新增 ) generate_messages(#约在第71行 ) #去掉注释以启用
[*]进入catkin根目录：cd ~/catkin_ws
[*]编译生成：catkin_make
[*]查看消息：rosmsg show Personinfo
[*]消息包里定义的消息：rosmsg package vejoe_slam
编译成功后，通过rosmsg来查看消息具体结果，并非必须步骤。需要强调的是，如果使用了自定义的消息类型，在修改数据类型后，需要执行catkin_make编译才能生效，否则ros依然使用之前的数据结构。下面部分将演示如何使用新定义的消息，基于前面的演示进行修改，对应源码为（demo_subscriber_person.py，demo_publisher_person.py）。
左侧窗口为订阅者，右侧窗口为发布者
文档来源：51CTO技术博客https://blog.51cto.com/u_14819979/3030443
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