七自由度车辆稳定性数学模型和simulink求解

上山打老虎

图一.七自由度车辆动力学模型

　　上述方程中：δ为前轮转角；Vx，Vy分别为纵向、横向车速；β为质心侧偏角；γ为横摆角速度；Fxi、Fyi、Fzi分别为轮胎纵向力、侧向力、垂向力；i=左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr，为分别对应的车轮；m为整车质量；ms为悬挂质量；a、b为前后轴到质心的距离；l=a+b为前后轴距;tw1为前轴轮距；tw2为后轴轮距； Iz为整车绕Z轴的转动惯量；hg为质心到地面的距离；

　　车辆参数：

m=2100;Iz=2549;a=1.256;b=1.368;l=a+b;tw1=1.65;tw2=1.65;
Iw=2.1;hg=0.7;R=0.31;g=9.8;
Vx0=72;mu=0.4;

　　simulink求解

　　结果

　　系统未加反馈控制 控制算法等，做的比较简单，供参考